Comparación De Métodos De Búsqueda Robótica Para Apoyar Al Desminado Humanitario
Palabras clave:
Desminado humanitario, robótica humanitaria, robot buscaminas, robot inteligente, RobóticaResumen
El presente trabajo está inspirado en la competencia robótica Minesweepers.
Nosotros llevamos a cabo un análisis exhaustivo comparando algoritmos de búsqueda en diferentes situaciones. Para este objetivo se creó un modelo de un ambiente realista simulado en la plataforma Stage. Se realizaron un total de 6000 experimentos comparando cuatro modelos de búsqueda en el simulador. Los resultados muestran que el algoritmo propuesto por nosotros tiene una tasa de detección de 72,3% que aproximadamente es mayor en un 40% sobre un método simple de exploración.
Hay dos importantes contribuciones reportadas en este trabajo, la primera contribución es una plataforma de programación para experimentar nuevos algoritmos de búsqueda de minas explosivas y la segunda contribución es la propuesta de un algoritmo autónomo con una moderada tasa de detección.
