Cinemática Directa Para El Robot BIOLOID GP

Resumen

El presente trabajo aborda la investigación que describe el modelo matemático y el análisis de la cinemática directa del Robot Humanoide “Bioloid GP”. Con el objetivo de determinar posición que alcanzará el extremo final del robot, así como la posición que debe tener cada una de las articulaciones del robot. El modelo será desarrollado utilizando tanto las matrices de transformación homogéneas y los parámetros de Denavit-Hartenberg, verificando la eficiencia de los modelos propuestos. El efector final se encuentra en cada una de sus extremidades: pierna derecha, pierna izquierda, brazo derecho, brazo izquierdo y en la cabeza. En el presente proyecto, el efector final será la cabeza y las piernas, por lo tanto, se realizará primero la cinemática para la cabeza, luego para las piernas tomando como punto de referencia la cadera